Se considera que los picos fueron descubiertos por casualidad. Fruto del olvido y de las prisas, los panaderos dejaron más tiempo del indicado el pan dentro del horno. De esta manera, vieron que en la parte externa del pan, en los extremos, quedaba más crujiente, además de resultar agradable al paladar. 

Así fue como, con la masa que sobraba del pan, empezaron a elaborar pequeños palitos crujientes. De este modo, poco a poco, fueron naciendo sus diferentes formas y recetas. 

Los trabajadores del campo y del mar: los principales consumidores en sus orígenes: 

En sus comienzos, los principales consumidores de los picos de pan y las regañás, eran los trabajadores del campo y del mar. De hecho, durante los siglos XIV y XV, se les conocía como «pan de mar», ya que eran un cargamento habitual en los víveres de los barcos que cruzaban el océano y salían a trabajar largas temporadas. Esto se debe a dos cualidades principales: su aporte alimenticio y su durabilidad. Estos pequeños trozos de pan suponían un alimento nutritivo que les ayudaba, de forma rápida y con poca laboriosidad, a tener el aporte energético que necesitaban para poder afrontar los exigentes niveles de trabajo.

También se convirtió en un elemento estrella, como hemos indicado, por su durabilidad. Al no tener humedad dentro, como es el caso del pan normal, se conservaba mucho mejor al no enmohecerse o ponerse en mal estado de forma temprana. También debe su origen a los marineros el término «regañá«. Cuando alguno de ellos incumplía las normas que se aplicaban a toda la tripulación de a bordo, se le adjudicaba el castigo a «regañadientes», del cual ahora nos ha quedado el término que conocemos. Este castigo consistía en que, durante unos días, estos marineros penalizados tenían que alimentarse solamente de estas pequeñas tortas. 

En la actualidad, podemos disfrutar de estas pequeñas delicias desde las cocinas españolas, hasta un gran número de países que tampoco han podido resistirse.